永泰龟城位于景泰西南27公里处，因其城堡似金龟，故叫永泰龟城。永泰龟城1993年，经甘肃省人民政府批准列为省级文物保护单位，是甘肃省景泰县境内唯一保存比较完整的一座明代古城。

据记载，永泰龟城始建于明代万历35年（公元1607年），当时为了军事边防需要，明朝政府在兰州至武威间的古丝绸之路沿线，共建了永泰、镇虏、保定三座城堡，如今保存下来的只有永泰一个。整个龟城呈椭圆形，周长近1500米，高12米，城门朝南，外设半圆形瓮城构成″龟头″，在城的东、西、北三面筑有封闭式的月城，构成了″龟脚″和″龟尾″，另在城中打井5眼，筑池一个，构成了″五脏六腹″。尽管近年来龟城破坏较为严重，但从远处的山上遥望，仍能看清楚整个龟型的轮廓。

永泰是明代甘肃新边的一个重要据点，修筑于明万历年间。它的修建和一次大规模的战斗有直接关系，这个战斗就是松山战役。松山主峰在今天的天祝县境内，是进入青藏高原的重要门户，政府军占据松山就可切断青藏高原和内蒙古高原上少数民族部族之间的联系和呼应；如果少数民族占据了松山，他们就可相互联合，直接威胁河西走廊乃至兰州的安全。

明代，河套蒙古部众沿黄河南下，其中的阿兔赤部占据了松山。他们不仅劫夺商旅，而且威胁兰州黄河浮桥的安全，甚至扬言要夺取浮桥。明万历二十六年（1598年）兵部尚书田东、总兵达云、分守道张南等人率兵万人，发动松山之战并获得胜利，扫清了留在此地的蒙古残余势力。古城大靖曾有一块《定松山碑》其中这样记述：“宣庙略于河西，靖边烽于漠北，奏龙沙之捷，屯虎城之田。”于是在第二年“建城修都，奏筑新边。”这里说的龙沙、虎城是否就是今天的永泰城还需进一步考证，但有一点是没有问题的，那就是永泰城的修建和松山大捷有直接的关系。